看看无人机如何自动保持正常飞行姿态
随着无人机在各个领域越来越广泛，人们对智能飞行的要求也随之提升。因此现在大多数无人机均配备了高度自主的飞行控制系统，以保证飞行过程中的稳定性和安全性，方便用户得到优质的飞行体验。
无人机飞控即无人机的飞行控制系统，被誉为“无人机的大脑”。基石无人机的飞控系统通过调整螺旋桨的转速来调节飞行器起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等动作。其主要组成部分由主控制芯片(CPU)、陀螺仪、加速度计、气压计、磁传感器、GPS模块、SD卡插槽(选装)，以及控制电路组成。
Keyshare基石无人机飞控系统外观图
而飞行控制系统中各个主要组成部分各司其职，实现无人机在安全的飞行高度自动保持正常飞行姿态：
陀螺仪：飞行姿态感知
加速度计测量：相对于机体坐标系的加速度;
磁传感器：测量获取磁偏角;
气压计：主要是获取飞行高度数据;
GPS模块：在导航和定点时获取相关位置信息;
SD卡/内置存储芯片：存取飞行器的飞行数据记录;
主控芯片：传感器的数据最后传送至飞控的主控芯片，经过算法处理后执行相应的飞行控制指令。
Keyshare基石无人机飞行控制器要能够通过采集处理微型惯性器件和三维地磁传感器数据，计算飞行器的姿态角和航向角，并根据飞行指令和任务要求，结合相应的控制律给出适当的控制信号，控制飞行器的执行机构，从而改变飞行器的姿态和位置等，硬件结构图如下图所示：
支持的飞行模式主要包括：
稳定模式
是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选。
定高模式
初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，飞控会根据气压传感器的数据保持当前高度。定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。
返航模式
返航模式需要GPS定位。GPS在每次起飞前的定位点，就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
自动模式
此模式下飞行器会自动执行地面站设定好的任务，例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。
绕圈模式
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。
网友评论
您可能感兴趣的文章
- 日本研发出革命性0.01特薄感光元件！以后手机镜头可能不再凸起
大多数用户在选择相机时，往往更关注感光元件的面积（面积越大，拍摄效果越好），而对感光元件的厚度则相对忽视。不过，最近NHK广播技术研究所（STIKEN）开发出全球首款厚度仅为0.01mm的超薄感光元件，这可能会对未来手机和无反相机的设计产生重大影响。
申沛 · 2024-10-29 07:23 - 打破索尼垄断！国产1.8亿像素相机全画幅CMOS成功试产
晶合集成近期宣布与思特威联合推出业内首颗1.8亿像素全画幅（2.77英寸）CMOS图像传感器（CIS），为高端单反相机提供了更多选择。这一突破性的图像传感器标志着光刻拼接技术在大靶面传感器领域的成功应用，同时为未来大靶面全画幅和中画幅传感器的发展奠定了基础。
申沛 · 2024-08-20 05:29 - 法国公司研发全新手机传感器 解决暗光与动态拍摄拖影等问题
近日，法国一家初创公司Prophesee正在与高通合作，推出一款全新的图像处理器，通过Prophesee算法将会在拍照时介入，处理运动或光线变化，从而测地解决弱光或拍摄运动场景时出现模糊等问题，该算法利用模拟人眼和大脑处理拖影的方法，可以生成定格运动的高素质图像，该技术将会嵌入到高通芯片之中，用以提高拍摄质量，高技术目前仅应用于手机之上。
申沛 · 2023-03-02 16:25 - 6499块钱！大疆推出DJI Air 2S无人机
昨儿个大疆最新的DJI Air 2S无人机发布了，不到600克的机身，1英寸大底、5.4K影像规格、大师镜头等4种拍摄创意、最新4天线O3图传、4向感知和APAS 4.0等多重保护。
张帆 · 2021-04-16 02:25 - 全球首款6400万像素1微米镜头发布，出自国产
今日，全球第三大手机图像传感器公司豪威科技（OmniVision）发布了OV64A图像传感器，这是全球首款1.0 微米6400万像素图像传感器，它的大尺寸和高分辨率特性，能为高端智能手机提供更好的弱光拍照性能，并且最高支持8K30帧的视频录制。
陈沐梁 · 2020-10-15 06:40 - 道通智能EVO II系列无人机：8K\6K\高分辨率热成像
EVO II系列采用了模块化云台设计,用户可按需更换云台相机,不仅满足了摄影爱好者对画面的极致追求,也为行业用户带来了轻松简单的作业体验。全球首款搭载8K云台相机的无人机EVO II,可拍摄4倍于4K的超高清影像,光影之美,尽收眼底。EVO II PRO则搭载索尼新一代2000万像素超感光CMOS图像传感器,支持高达6K的视频分辨率,刷新了折叠式航拍无人机的画质极限。
李军工 · 2020-04-27 06:16 - 专为旅行者设计 潜行创新发布全球最小潜拍无人机
9月17日，深圳潜行创新科技有限公司（以下简称“潜行创新”）在北京发布了全球最小的潜拍无人机“潜行多睿CHASING DORY”。这是一款专为旅行者设计的微型潜拍无人机，机身与iPad mini大小相仿，重量仅为1.1公斤，单手即可轻松掌握。
李伏胜 · 2019-09-18 08:22 - 1.08亿像素，三星将上市亿级像素传感器，小米 MIX 4或最先采用
8月11日消息，据外媒gsmrena报道，三星相机部门即将于8月12日推出一款1.08亿像素的传感器，这款传感器名称为三星ISOCELL。另外，小米表示将会首先在自家智能手机上采用这款传感器。
胡庚贺 · 2019-08-11 05:40 - 大疆或将推出FPV竞速无人机，带你体验“飞一样的感觉”！
7月28日消息，据外媒SlashGear报道，美国联邦通讯委员会（FCC）近日曝光了三份文档，大疆（DJI）正在计划发布一款全新的第一人称视角（FPV）竞速无人机，以及配套的护目镜和遥控器，尝试一种新的无人机玩法。
王伟铭 · 2019-07-28 04:04 - 明年新机规格：1.08亿像素+10倍光学变焦？
7月17日消息，据@IceUniverse推特爆料，明年或有一款配备1.08亿像素、10倍光学变焦的新机问世。
李芹 · 2019-07-17 10:57
关注我们
